KST blev udviklet af en amerikansk læge i osteopati, Dr. Villiam G. Sutherland, i begyndelsen af 1900 tallet. Den blev hurtigt en del af lægeuddannelsen.
Efter flere års videnskabelig forskning i Kranio-Sakral Terapi begyndte den amerikanske læge Dr. John Upledger i midten af 1970’erne at undervise i Kranio-Sakral teknikkerne til ikke lægeuddannede personer.
KST blev hurtigt en voksende form for krops terapi i USA og har nu bredt sig til det meste af Europa.
Stanley Rosenberg, Silkeborg, var den første i Danmark der lærte teknikkerne fra USA. Han begyndte selv at bruge teknikkerne i Danmark og i 1989 begyndte han at undervise i KST i Danmark.
Stanley Rosenberg instituttet, der uddanner Kranio-Sakral Terapeuter, har udviklet flere teknikker fra den franske læge, Alain Gehin.
I 2011 solgte han instituttet, som desværre gik konkurs i 2015. En meget eftertragtet skole, som uddannede Kranio-Sakral Terapeuter er gået tabt.
